[1] 韩旭，桑建兵，付博伟. 水下清淤机器人的淤泥疏松装置及水下清淤机器人. , 2020, 河北工业大学, CN212612724U 2021.02.26.

[2] 韩旭，桑建兵，李洋. 一种清淤切割装置及清淤机器人. , 2020, 河北工业大学, CN111501881A 2020.08.07.

[3] 韩旭，桑建兵，赵路明. 一种清淤预处理装置及清淤机器人. , 2020, 河北工业大学, CN212612723U 2021.02.26.

[4] 韩旭，桑建兵，马钰. 与水下清淤机器人配套使用的泥水分离装置. , 2020, 河北工业大学, CN212334971U 2021.01.12.

[5] 韩旭，桑建兵，赵路明. 一种清淤预处理装置及清淤机器人. , 2020, 河北工业大学, CN111441412A 2020.07.24.

[6] 韩旭，桑建兵，付博伟. 水下清淤机器人的淤泥疏松装置及水下清淤机器人. , 2020, 河北工业大学, CN111456138A 2020.07.28.

[7] 韩旭，桑建兵，马钰. 与水下清淤机器人配套使用的泥水分离装置. , 2020, 河北工业大学, CN111453965A 2020.07.28.

[8] 苑光明，武丙雷，桑建兵，张超，李佳，贾丽敏. 水下机器人控制方法及装置. , 2020, 泰华智业（天津）科技有限责任公司，河北工业大学, CN111745648A 2020.10.09.

[9] 苑光明，武丙雷，桑建兵，韩雨，焦晓刚. 脱困装置及水下机器人. , 2020, 泰华智业（天津）科技有限责任公司，河北工业大学, CN111645050A 2020.09.11.

[10] 苑光明，武丙雷，桑建兵，韩雨，焦晓刚. 脱困装置及水下机器人. , 2020, 泰华智业（天津）科技有限责任公司，河北工业大学, CN212265823U 2021.01.01.