[1] 支链嵌套并联机器人动平台连续回转的实现机理和设计理论研究, 国家自然科学基金项目, 2011-08-16
[2] 类SCARA动平台可连续回转并联机器人设计理论研究, 省、市、自治区科技项目, 2008-03-01
